一九七九年，南懷瑾先生應大乘學舍出家眾之請，系統講解密宗法本《大圓滿禪定休息清凈車解》，本書即為該課程講稿的整理本。因講課不准錄音，故本書是根據多人筆記整理而成的。全書共計十八講，其中前七講經過南先生審閱批改；后十一講則是編者多次反復檢閱筆記文稿，並與其他筆記對比參酌的結果。書后並配有南懷瑾先生於一九四五年所受三壇大戒戒牒副本。南懷瑾先生出身於世代書香門第，自幼飽讀詩書，遍覽經史子集，對國學鑽研精深，體認深刻，於中華傳統文化之儒、道、佛皆有造詣，更兼通諸子百家、詩詞曲賦、天文歷法、醫學養生等等，對西方文化亦有深刻體認，在中西文化界均為人敬重，堪稱「一代宗師」。

出版說明（1） 《大圓滿禪定休息清凈車解》前敘（1） 第一講 前言 譯者的解說 什麼叫休息 清凈圓滿是什麼 休息與禪定 同乘大車入解脫城 敬禮的內涵 第二講 惶惶對法王 普賢如來身智合一 不變的光明清凈 是智慧非工夫 環境和季節 修行的處所 第三講 不合適的修行處所 四種壇場 光線與修行 修止觀的地方 誰是法器 第四講 對無念錯解 修無念三步驟 持法采法空無所住 如何修空 人身難得快修吧 第五講 修法與上師 戒律與威儀 你是法器嗎 八風吹不動 修行自利神通 不要浪費生命 難得的人身 第六講 厭離心大悲心 修行的大法 如何修前行 關於灌頂 秘密灌頂 第七講 般若灌頂能依所依 氣和明點 得真如成極喜 如何修法上師相應法 第八講 修法誠敬調理 前行修法四程序 正行道的修法 空樂與三脈四輪 白骨觀的關鍵時刻 第九講 關於三脈七輪 中脈和拙火 白骨觀之妙 空樂的修法 第十講 空明定的問題 空明定的修法 三昧真火制心何處 光從何來 得到光明眼通來了 第十一講 修無念法 什麼是真正的無念 無念與神通 貪樂貪明貪無念 修無念入邪路 第十二講 修氣時的偏差 修無念產生的偏差及過失 如何對治偏差 如何調治過失 第十三講 如夢如幻 虛幻的體道果 中根器的修法 總的調治法 第十四講 不住於法 受陰境界 關於精漏 知時知量 執着歡喜 開眼閉眼上升下降 第十五講 再說修無念法 鈍根的修法 七支坐法與無念 調治魔障 第十六講 藥物與修行 緣境而修 着相的修法 粗氣細氣心住於氣 修氣另有的方法 第十七講 危險的修法內外的修法 修道的三要點 光明是什麼 怎麼叫無念 不靠外力 第十八講 傳法的人和事 修習心念五步 正行修習三重點 又說修無念法附錄南師戒牒